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@ -133,6 +133,11 @@ |
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(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate$ git submodule update --init --depth 1 |
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``` |
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```bash |
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# 安装 teleimager 模块 |
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(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/teleimager$ pip install -e . --no-deps |
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``` |
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```bash |
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# 安装 televuer 模块 |
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(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate$ cd teleop/televuer |
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@ -245,7 +250,7 @@ build cert.pem key.pem LICENSE pyproject.toml README.md rootCA.key rootCA |
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| ⚙️ 参数 | 📜 说明 | 🔘 目前可选值 | 📌 默认值 | |
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| :-----------: | :----------------------------------------------: | :------------------------------------------------------: | :------: | |
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| `--frequency` | 设置录制和控制的 FPS | 任意浮点数 | 30.0 | |
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| `--frequency` | 设置录制和控制的 FPS | 任意正常范围内的浮点数 | 30.0 | |
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| `--xr-mode` | 选择 XR 输入模式（通过什么方式控制机器人） | `hand`（**手势跟踪**）<br />`controller`（**手柄跟踪**） | `hand` | |
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| `--arm` | 选择机器人设备类型（可参考 0. 📖 介绍） | `G1_29`<br />`G1_23`<br />`H1_2`<br />`H1` | `G1_29` | |
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| `--ee` | 选择手臂的末端执行器设备类型（可参考 0. 📖 介绍） | `dex1`<br />`dex3`<br />`inspire1`<br />`brainco` | 无默认值 | |
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@ -376,14 +381,14 @@ build cert.pem key.pem LICENSE pyproject.toml README.md rootCA.key rootCA |
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```bash |
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# 将本地主机 xr_teleoperate/teleop/televuer 路径下在 1.1 节配置的 key.pem 和 cert.pem 文件拷贝到 PC2 对应路径 |
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# 这两个文件是 teleimager 启动 WebRTC 服务时所必须的 |
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(tv) unitree@Host:~$ scp ~/xr_teleoperate/teleop/televuer/key.pem ~/xr_teleoperate/teleop/televuer/cert.pem unitree@192.168.123.164:~/teleimager |
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``` |
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3. 在**开发计算单元 PC2** 中按照 teleimager 文档配置 cam_config.yaml 并启动图像服务程序 |
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3. 在**开发计算单元 PC2** 中按照 teleimager 文档配置 cam_config_server.yaml 并启动图像服务程序 |
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```bash |
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# 假设使用 conda 创建环境 |
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(teleimager) unitree@PC2:~/image_server$ sudo $(which python) image_server.py |
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(teleimager) unitree@PC2:~/image_server$ sudo $(which python) -m teleimager.image_server |
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``` |
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4. 在**本地主机**上执行以下命令订阅图像： |
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silencht
5 months ago