From 9a613b0f502b9a93e16b0ba09c620c31c97b30fe Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: silencht Date: Fri, 31 Oct 2025 21:07:59 +0800 Subject: [PATCH] [update] README --- README_zh-CN.md | 13 +++++++++---- 1 file changed, 9 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/README_zh-CN.md b/README_zh-CN.md index ea5d04e..b4e1f0f 100644 --- a/README_zh-CN.md +++ b/README_zh-CN.md @@ -133,6 +133,11 @@ (tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate$ git submodule update --init --depth 1 ``` +```bash +# 安装 teleimager 模块 +(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/teleimager$ pip install -e . --no-deps +``` + ```bash # 安装 televuer 模块 (tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate$ cd teleop/televuer @@ -245,7 +250,7 @@ build cert.pem key.pem LICENSE pyproject.toml README.md rootCA.key rootCA | ⚙️ 参数 | 📜 说明 | 🔘 目前可选值 | 📌 默认值 | | :-----------: | :----------------------------------------------: | :------------------------------------------------------: | :------: | -| `--frequency` | 设置录制和控制的 FPS | 任意浮点数 | 30.0 | +| `--frequency` | 设置录制和控制的 FPS | 任意正常范围内的浮点数 | 30.0 | | `--xr-mode` | 选择 XR 输入模式（通过什么方式控制机器人） | `hand`（**手势跟踪**）
`controller`（**手柄跟踪**） | `hand` | | `--arm` | 选择机器人设备类型（可参考 0. 📖 介绍） | `G1_29`
`G1_23`
`H1_2`
`H1` | `G1_29` | | `--ee` | 选择手臂的末端执行器设备类型（可参考 0. 📖 介绍） | `dex1`
`dex3`
`inspire1`
`brainco` | 无默认值 | @@ -376,14 +381,14 @@ build cert.pem key.pem LICENSE pyproject.toml README.md rootCA.key rootCA ```bash # 将本地主机 xr_teleoperate/teleop/televuer 路径下在 1.1 节配置的 key.pem 和 cert.pem 文件拷贝到 PC2 对应路径 +# 这两个文件是 teleimager 启动 WebRTC 服务时所必须的 (tv) unitree@Host:~$ scp ~/xr_teleoperate/teleop/televuer/key.pem ~/xr_teleoperate/teleop/televuer/cert.pem unitree@192.168.123.164:~/teleimager ``` -3. 在**开发计算单元 PC2** 中按照 teleimager 文档配置 cam_config.yaml 并启动图像服务程序 +3. 在**开发计算单元 PC2** 中按照 teleimager 文档配置 cam_config_server.yaml 并启动图像服务程序 ```bash -# 假设使用 conda 创建环境 -(teleimager) unitree@PC2:~/image_server$ sudo $(which python) image_server.py +(teleimager) unitree@PC2:~/image_server$ sudo $(which python) -m teleimager.image_server ``` 4. 在**本地主机**上执行以下命令订阅图像：