# 📺 视频演示
G1 (29自由度) + Dex3-1
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H1_2 (手臂7自由度)
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# 🔖 [版本说明](CHANGELOG_zh-CN.md)
## 🏷️ v1.4
- **图像服务器**变更为 [teleimager](https://github.com/silencht/teleimager)，具体请查看仓库README。
- 升级 [televuer](https://github.com/silencht/televuer)，具体请查看仓库README。
> 新版本的 [teleimager](https://github.com/silencht/teleimager/commit/ab5018691943433c24af4c9a7f3ea0c9a6fbaf3c) + [televuer](https://github.com/silencht/televuer/releases/tag/v3.0) 支持通过 webrtc 传输头部相机图像
>
> 支持 pass-through, ego, immersive 三种模式
- 完善系统的**状态机**信息、IPC模式。
- 支持 **inspire_FTP** 灵巧手。
- ···
# 0. 📖 介绍
该仓库实现了使用 **XR设备（Extended Reality）**（比如 Apple Vision Pro、PICO 4 Ultra Enterprise 或 Meta Quest 3 等） 对 **宇树（Unitree）人形机器人** 的遥操作控制。
> 如果您之前从没有使用过宇树机器人，那么请您至少先阅读至[官方文档](https://support.unitree.com/main/zh)应用开发章节。
>
> 另外，本仓库的[维基文档](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/wiki)也有很多相关知识可以供您参考。
以下是系统示意图：
以下是本仓库目前支持的设备类型：
# 1. 📦 安装
我们在 Ubuntu 20.04 和 Ubuntu 22.04 上测试了我们的代码，其他操作系统可能需要不同的配置。本文档主要介绍常规模式。
有关更多信息，您可以参考 [官方文档](https://support.unitree.com/home/zh/Teleoperation) 和 [OpenTeleVision](https://github.com/OpenTeleVision/TeleVision)。
## 1.1 📥 基础环境
```bash
# 创建 conda 基础环境
(base) unitree@Host:~$ conda create -n tv python=3.10 pinocchio=3.1.0 numpy=1.26.4 -c conda-forge
(base) unitree@Host:~$ conda activate tv
# 克隆本仓库
(tv) unitree@Host:~$ git clone https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate.git
(tv) unitree@Host:~$ cd xr_teleoperate
# 浅克隆子模块
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate$ git submodule update --init --depth 1
```
```bash
# 安装 teleimager 模块
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate$ cd teleop/teleimager
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/teleimager$ pip install -e . --no-deps
```
```bash
# 安装 televuer 模块
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate$ cd teleop/televuer
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ pip install -e .
# 为 televuer 模块配置 SSL 证书，以便 XR 设备（如 Pico / Quest / Apple Vision Pro）通过 HTTPS / WebRTC 安全连接
# 1. 生成证书文件
# 1.1 如果您使用 pico / quest 等 xr 设备
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ openssl req -x509 -nodes -days 365 -newkey rsa:2048 -keyout key.pem -out cert.pem
# 1.2 如果您使用 apple vision pro 设备
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ openssl genrsa -out rootCA.key 2048
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ openssl req -x509 -new -nodes -key rootCA.key -sha256 -days 365 -out rootCA.pem -subj "/CN=xr-teleoperate"
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ openssl genrsa -out key.pem 2048
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ openssl req -new -key key.pem -out server.csr -subj "/CN=localhost"
## 创建 server_ext.cnf 文件，输入以下内容（IP.2 地址应与您的 主机 IP 地址匹配，假设此处地址为 192.168.123.2。可以使用 `ifconfig` 等类似命令查询）
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ vim server_ext.cnf
subjectAltName = @alt_names
[alt_names]
DNS.1 = localhost
IP.1 = 192.168.123.164
IP.2 = 192.168.123.2
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ openssl x509 -req -in server.csr -CA rootCA.pem -CAkey rootCA.key -CAcreateserial -out cert.pem -days 365 -sha256 -extfile server_ext.cnf
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ ls
build cert.pem key.pem LICENSE pyproject.toml README.md rootCA.key rootCA.pem rootCA.srl server.csr server_ext.cnf src test
# 通过 AirDrop 将 rootCA.pem 复制到 Apple Vision Pro 并安装它
# 开启防火墙
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ sudo ufw allow 8012
# 2. 配置证书路径，以下方式任选其一
# 2.1 用户配置目录（可选）
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ mkdir -p ~/.config/xr_teleoperate/
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ cp cert.pem key.pem ~/.config/xr_teleoperate/
# 2.2 环境变量配置（可选）
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ echo 'export XR_TELEOP_CERT="$HOME/xr_teleoperate/teleop/televuer/cert.pem"' >> ~/.bashrc
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ echo 'export XR_TELEOP_KEY="$HOME/xr_teleoperate/teleop/televuer/key.pem"' >> ~/.bashrc
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ source ~/.bashrc
```
```bash
# 安装 dex-retargeting 模块
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/televuer$ cd ../robot_control/dex-retargeting/
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/robot_control/dex-retargeting$ pip install -e .
```
```bash
# 安装本仓库所需的其他依赖库
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/robot_control/dex-retargeting$ cd ../../../
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate$ pip install -r requirements.txt
```
## 1.2 🕹️ unitree_sdk2_python
```bash
# 安装 unitree_sdk2_python 库，该库负责开发设备与机器人之间的通信控制功能
(tv) unitree@Host:~$ git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
(tv) unitree@Host:~$ cd unitree_sdk2_python
(tv) unitree@Host:~/unitree_sdk2_python$ pip install -e .
```
> 注意1：在 `xr_teleoperate >= v1.1` 版本中，`unitree_sdk2_python` 仓库的 commit **必须是等于或高于** [404fe44d76f705c002c97e773276f2a8fefb57e4](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/commit/404fe44d76f705c002c97e773276f2a8fefb57e4) 版本
> 注意2：原 h1_2 分支中的 [unitree_dds_wrapper](https://github.com/unitreerobotics/unitree_dds_wrapper) 为临时版本，现已全面转换到上述正式的 Python 版控制通信库：[unitree_sdk2_python](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python)
> 注意3：命令前面的所有标识符是为了提示：该命令应该在哪个设备和目录下执行。
>
> p.s. 在 Ubuntu 系统 `~/.bashrc` 文件中，默认配置: `PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$ '`
>
> - 以`(tv) unitree@Host:~$ pip install meshcat` 命令为例：
>
> - `(tv)` 表示 shell 此时位于 conda 创建的 tv 环境中；
>
> - `unitree@Host:~` 表示用户标识 unitree 在设备 Host 上登录，当前的工作目录为 `$HOME`；
>
> - $ 表示当前 shell 为 Bash；
>
> - pip install meshcat 是用户标识 unitree 要在 设备 Host 上执行的命令。
>
> 您可以参考 [Harley Hahn's Guide to Unix and Linux](https://www.harley.com/unix-book/book/chapters/04.html#H) 和 [Conda User Guide](https://docs.conda.io/projects/conda/en/latest/user-guide/getting-started.html) 来深入了解这些知识。
## 1.3 🚀 启动参数说明
- 基础控制参数
| ⚙️ 参数 | 📜 说明 | 🔘 目前可选值 | 📌 默认值 |
| :---------------: | :----------------------------------------------------------: | :----------------------------------------------------------: | :---------------: |
| `--frequency` | 设置录制和控制的 FPS | 任意正常范围内的浮点数 | 30.0 |
| `--input-mode` | 选择 XR 输入模式（通过什么方式控制机器人） | `hand`（**手势跟踪**）
`controller`（**手柄跟踪**） | `hand` |
| `--display-mode` | 选择 XR 显示模式（通过什么方式查看机器人视角） | `immersive`（沉浸式）
`ego`（通透+第一人称小窗）
`pass-through`（通透） | `immersive` |
| `--arm` | 选择机器人设备类型（可参考 0. 📖 介绍） | `G1_29`
`G1_23`
`H1_2`
`H1` | `G1_29` |
| `--ee` | 选择手臂的末端执行器设备类型（可参考 0. 📖 介绍） | `dex1`
`dex3`
`inspire_ftp`
`inspire_dfx`
`brainco` | 无默认值 |
| `--img-server-ip` | 设置图像服务器的 IP 地址，用于接收图像服务流、配置 WebRTC 信令服务地址 | `IPv4` 地址 | `192.168.123.164` |
- 模式开关参数
| ⚙️ 参数 | 📜 说明 |
| :----------: | :----------------------------------------------------------: |
| `--motion` | 【启用**运动控制**模式】
开启本模式后，可在机器人运控程序运行下进行遥操作程序。
**手势跟踪**模式下，可使用 [R3遥控器](https://www.unitree.com/cn/R3) 控制机器人正常行走；**手柄跟踪**模式下，也可使用[手柄摇杆控制机器人行走](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/blob/375cdc27605de377c698e2b89cad0e5885724ca6/teleop/teleop_hand_and_arm.py#L247-L257)。 |
| `--headless` | 【启用**无图形界面**模式】
适用于本程序部署在开发计算单元（PC2）等无显示器情况 |
| `--sim` | 【启用[**仿真模式**](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab)】 |
| `--ipc` | 【进程间通信模式】
可通过进程间通信来控制 xr_teleoperate 程序的状态切换，此模式适合与代理程序进行交互 |
| `--affinity` | 【CPU亲和模式】
设置 CPU 核心亲和性。如果你不知道这是什么，那么请不要设置它。 |
| `--record` | 【启用**数据录制**模式】
按 **r** 键进入遥操后，按 **s** 键可开启数据录制，再次按 **s** 键可结束录制并保存本次 episode 数据。
继续按下 **s** 键可重复前述过程。 |
| `--task-*` | 此类参数可配置录制的文件保存路径，任务目标、描述、步骤等信息 |
## 1.4 🔄 状态转移图
------
# 2. 💻 仿真部署
## 2.1 📥 环境配置
> 因为图像服务升级为`teleimager`，v1.4 版本仿真部署暂未上线，请暂时使用 v1.3 进行测试
首先，请安装 [unitree_sim_isaaclab](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab)。具体安装步骤，可参考该仓库 README 文档。
其次，启动 unitree_sim_isaaclab 仿真环境。假设使用 G1(29 DoF) 和 Dex3 灵巧手配置进行仿真，则启动命令示例如下：
```bash
(base) unitree@Host:~$ conda activate unitree_sim_env
(unitree_sim_env) unitree@Host:~$ cd ~/unitree_sim_isaaclab
(unitree_sim_env) unitree@Host:~/unitree_sim_isaaclab$ python sim_main.py --device cpu --enable_cameras --task Isaac-PickPlace-Cylinder-G129-Dex3-Joint --enable_dex3_dds --robot_type g129
```
💥💥💥 请注意❗
> **仿真环境启动后，使用鼠标左键在窗口内点击一次以激活仿真运行状态。**
>
> 此时，终端内输出 `controller started, start main loop...`。
仿真界面如下图所示：
## 2.2 🚀 启动遥操
本程序支持通过 XR 设备（比如手势或手柄）来控制实际机器人动作，也支持在虚拟仿真中运行。你可以根据需要，通过命令行参数来配置运行方式。
根据 1.3 节参数说明以及仿真环境配置，我们假设选择**手势跟踪**来控制 G1(29 DoF) + Dex3 灵巧手设备，同时开启仿真模式和数据录制模式。
则启动命令如下所示：
```bash
(tv) unitree@Host:~$ cd ~/xr_teleoperate/teleop/
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/$ python teleop_hand_and_arm.py --xr-mode=hand --arm=G1_29 --ee=dex3 --sim --record
# 实际上，由于一些参数存在默认值，该命令也可简化为：
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/$ python teleop_hand_and_arm.py --ee=dex3 --sim --record
```
程序正常启动后，终端输出信息如下图所示：
接下来，执行以下步骤：
1. 戴上您的 XR 头显设备（比如 apple vision pro 或 pico4 ultra enterprise等）
2. 连接对应的 WiFi 热点
3. 如果您头部相机开启了WebRTC功能（`cam_config_server.yaml => head_camera => enable_webrtc: true`），那么执行此步骤，否则直接跳到第 4 步。打开浏览器应用（比如 Safari 或 PICO Browser），输入并访问网址：https://192.168.123.164:60001
> 注意1：此 IP 地址为开启teleimager图像服务的 PC2 设备 IP
> 注意2：此时可能弹出类似第4步相同的警告提示。请点击`Advanced`按钮后，继续点击 `Proceed to ip (unsafe)` 按钮，使用非安全方式继续登录WebRTC图像服务器。进入后，点击左上角`start`按钮，如果预览到头部相机图像，那么操作成功。
>
>
>
> 
>
>
>
> 注意3：此步骤目的有两个：一是检测头部相机服务是否正常；二是手动信任 `webrtc` 自签名证书。相同设备与自签名证书条件下执行一次本步骤后，再次启动时可跳过该步。
4. 打开浏览器应用（比如 Safari 或 PICO Browser），输入并访问网址：https://192.168.123.2:8012/?ws=wss://192.168.123.2:8012
> 注意1：此 IP 地址应与您的 **主机** IP 地址匹配。该地址可以使用 `ifconfig` 等类似命令查询。
> 注意2：此时可能弹出下图所示的警告信息。请点击`Advanced`按钮后，继续点击 `Proceed to ip (unsafe)` 按钮，使用非安全方式继续登录服务器。
5. 进入`Vuer`网页界面后，点击 **`Virtual Reality`** 按钮。在允许后续的所有对话框后，启动 VR 会话。界面如下图所示：
6. 此时，您将会在 XR 头显设备中看到机器人的第一人称视野。同时，终端打印出链接建立的信息：
```bash
websocket is connected. id:dbb8537d-a58c-4c57-b49d-cbb91bd25b90
default socket worker is up, adding clientEvents
Uplink task running. id:dbb8537d-a58c-4c57-b49d-cbb91bd25b90
```
7. 然后，将手臂形状摆放到与**机器人初始姿态**相接近的姿势。这一步是为了避免在实物部署时，初始位姿差距过大导致机器人产生过大的摆动。
机器人初始姿态示意图如下：
8. 最后，在终端中按下 **r** 键后，正式开启遥操作程序。此时，您可以远程控制机器人的手臂（和灵巧手）
9. 在遥操过程中，按 **s** 键可开启数据录制，再次按 **s** 键可结束录制并保存数据（该过程可重复）
数据录制过程示意图如下：
> 注意1：录制的数据默认存储在 `xr_teleoperate/teleop/utils/data` 中。数据使用说明见此仓库： [unitree_IL_lerobot](https://github.com/unitreerobotics/unitree_IL_lerobot/blob/main/README_zh.md#%E6%95%B0%E6%8D%AE%E9%87%87%E9%9B%86%E4%B8%8E%E8%BD%AC%E6%8D%A2)。
>
> 注意2：请在录制数据时注意您的硬盘空间大小。
>
> 注意3: v1.4 及以上版本，record image窗口取消。
## 2.3 🔚 退出
要退出程序，可以在终端窗口中按下 **q** 键。
# 3. 🤖 实物部署
实物部署与仿真部署步骤基本相似，下面将重点指出不同之处。
## 3.1 🖼️ 图像服务
仿真环境中已经自动开启了图像服务。实物部署时，需要针对自身相机硬件类型，手动开启图像服务。步骤如下：
1. 在宇树机器人（G1/H1/H1_2 等）的 **开发计算单元 PC2** 中安装图像服务程序
```bash
# ssh登录PC2，下载图像服务程序仓库
(base) unitree@PC2:~$ cd ~
(base) unitree@PC2:~$ git clone https://github.com/silencht/teleimager
# 根据 teleimager 仓库的 https://github.com/silencht/teleimager/blob/main/README.md 文档说明来配置环境
```
2. 在**本地主机**上执行以下命令：
```bash
# 将本地主机 xr_teleoperate/teleop/televuer 路径下在 1.1 节配置的 key.pem 和 cert.pem 文件拷贝到 PC2 对应路径
# 这两个文件是 teleimager 启动 WebRTC 服务时所必须的
(tv) unitree@Host:~$ scp ~/xr_teleoperate/teleop/televuer/key.pem ~/xr_teleoperate/teleop/televuer/cert.pem unitree@192.168.123.164:~/teleimager
# 根据 teleimager 仓库的 https://github.com/silencht/teleimager/blob/main/README.md 文档说明，在PC2配置证书路径，例如
(teleimager) unitree@PC2:~$ cd teleimager
(teleimager) unitree@PC2:~$ mkdir -p ~/.config/xr_teleoperate/
(teleimager) unitree@PC2:~/teleimager$ cp cert.pem key.pem ~/.config/xr_teleoperate/
```
3. 在**开发计算单元 PC2** 中按照 teleimager 文档配置 cam_config_server.yaml 并启动图像服务程序
```bash
(teleimager) unitree@PC2:~/image_server$ python -m teleimager.image_server
# 下面命令作用相同
(teleimager) unitree@PC2:~/image_server$ teleimager-server
```
4. 在**本地主机**上执行以下命令订阅图像：
```bash
(tv) unitree@Host:~$ cd ~/xr_teleoperate/teleop/teleimager/src
(tv) unitree@Host:~/xr_teleoperate/teleop/teleimager/src$ python -m teleimager.image_client --host 192.168.123.164
# 如果设置了 WebRTC 图像流，那么可以在浏览器中通过 https://192.168.123.164:60001 打开网址，随后点击 Start 按钮进行测试
```
## 3.2 ✋ Inspire 手部服务（可选）
> 注意1：如果选择的机器人配置中没有使用 Inspire 系列灵巧手，那么请忽略本节内容。
>
> 注意2：如果选择的G1机器人配置，且使用 [Inspire DFX 灵巧手](https://support.unitree.com/home/zh/G1_developer/inspire_dfx_dexterous_hand)，相关issue [#46](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/46)。
>
> 注意3：如果选择的机器人配置中使用了 [Inspire FTP 灵巧手](https://support.unitree.com/home/zh/G1_developer/inspire_ftp_dexterity_hand)，相关issue [ #48](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/48)。目前已经支持 FTP 灵巧手，请您查阅 `--ee` 参数。
首先，使用 [此链接: DFX_inspire_service](https://github.com/unitreerobotics/DFX_inspire_service) 克隆灵巧手控制接口程序，然后将其复制到宇树机器人的**PC2**。
在宇树机器人的 **PC2** 上，执行命令：
```bash
unitree@PC2:~$ sudo apt install libboost-all-dev libspdlog-dev
# 构建项目
unitree@PC2:~$ cd DFX_inspire_service && mkdir build && cd build
unitree@PC2:~/DFX_inspire_service/build$ cmake ..
unitree@PC2:~/DFX_inspire_service/build$ make -j6
# （For unitree g1）终端 1.
unitree@PC2:~/DFX_inspire_service/build$ sudo ./inspire_g1
# 或（For unitree h1）终端 1.
unitree@PC2:~/DFX_inspire_service/build$ sudo ./inspire_h1 -s /dev/ttyUSB0
# 终端 2. 运行示例
unitree@PC2:~/DFX_inspire_service/build$ ./hand_example
```
如果两只手连续打开和关闭，则表示成功。一旦成功，即可关闭终端 2 中的 `./hand_example` 程序。
## 3.3 ✋ BrainCo 手部服务（可选）
请参考[仓库文档](https://github.com/unitreerobotics/brainco_hand_service)。
## 3.4 ✋ Unitree Dex1_1 服务（可选）
请参考[仓库文档](https://github.com/unitreerobotics/dex1_1_service)。
## 3.5 🚀 启动遥操
> 
>
> 1. 所有人员必须与机器人保持安全距离，以防止任何潜在的危险！
> 2. 在运行此程序之前，请确保至少阅读一次 [官方文档](https://support.unitree.com/home/zh/Teleoperation)。
> 3. 如果要开启**运动控制**模式遥操作，请提前使用 [R3遥控器](https://www.unitree.com/cn/R3) 确保机器人进入主运控模式。
> 5. 开启**运动控制**模式（`--motion`）时：
> - 右手柄按键 `A` 为遥操作**退出**功能按键；
> - 左手柄和右手柄的两个摇杆按键同时按下为软急停按键，机器人会退出运控程序并进入阻尼模式，该功能只在必要情况下使用
> - 左手柄摇杆控制机器人前后左右（最大控制速度已经在程序中进行了限制）
> - 右手柄摇杆控制机器人转向（最大控制速度已经在程序中进行了限制）
与仿真部署基本一致，但要注意上述警告事项。
## 3.6 🔚 退出
> 
>
> 为了避免损坏机器人，最好确保将机器人手臂摆放为与机器人初始姿态附近的恰当位置后，再按 **q** 退出。
>
> 调试模式下：按下退出键后，机器人双臂将在5秒内返回机器人初始姿态，然后结束控制。
>
> 运控模式下：按下退出键后，机器人双臂将在5秒内返回机器人运控姿态，然后结束控制。
与仿真部署基本一致，但要注意上述警告事项。
# 4. 🗺️ 代码库教程
```
xr_teleoperate/
│
├── assets [存储机器人 URDF 相关文件]
│
├── teleop
│ ├── teleimager [全新的图像服务库，支持多种特性]
│ │
│ ├── televuer
│ │ ├── src/televuer
│ │ ├── television.py [使用 Vuer 从 XR 设备捕获头部、腕部和手部/手柄等数据]
│ │ ├── tv_wrapper.py [对捕获的数据进行后处理]
│ │ ├── test
│ │ ├── _test_television.py [television.py 的测试程序]
│ │ ├── _test_tv_wrapper.py [tv_wrapper.py 的测试程序]
│ │
│ ├── robot_control
│ │ ├── src/dex-retargeting [灵巧手映射算法库]
│ │ ├── robot_arm_ik.py [手臂的逆运动学]
│ │ ├── robot_arm.py [控制双臂关节并锁定其他部分]
│ │ ├── hand_retargeting.py [灵巧手映射算法库 Wrapper]
│ │ ├── robot_hand_inspire.py [控制因时灵巧手]
│ │ ├── robot_hand_unitree.py [控制宇树灵巧手]
│ │
│ ├── utils
│ │ ├── episode_writer.py [用于记录模仿学习的数据]
│ │ ├── weighted_moving_filter.py [用于过滤关节数据的滤波器]
│ │ ├── rerun_visualizer.py [用于可视化录制数据]
│ │ ├── ipc.py [用于和代理程序进行进程间通信]
│ │ ├── motion_switcher.py [用于切换运控状态]
│ │ ├── sim_state_topic.py [用于仿真部署]
│ │
│ │──teleop_hand_and_arm.py [遥操作的启动执行代码]
```
# 5. 🛠️ 硬件
请查看 [硬件文档](Device_zh-CN.md).
# 6. 🙏 鸣谢
该代码基于以下开源代码库构建。请访问以下链接查看各自的许可证：
1. https://github.com/OpenTeleVision/TeleVision
2. https://github.com/dexsuite/dex-retargeting
3. https://github.com/vuer-ai/vuer
4. https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio
5. https://github.com/casadi/casadi
6. https://github.com/meshcat-dev/meshcat-python
7. https://github.com/zeromq/pyzmq
8. https://github.com/Dingry/BunnyVisionPro
9. https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python
10. https://github.com/ARCLab-MIT/beavr-bot
